SensFOLKS 是一款面向现代果园采摘场景的“具身智能系统”，集智能驾驶车、多自由度机械臂与小型智能无人机于一体，实现地空协同的自主化、智能化果实采摘。该系统通过多模态数据感知、智能决策与精准操控，全面应对复杂果园环境，大幅提升采摘效率与作业精度，是推动智慧农业落地的重要装备。
功能性能描述
1. 多模态数据采集
- 多视角感知系统：搭载小型智能无人机与7 9自由度智能机械臂，从空中与地面多角度采集果实空间数据、位置信息、成熟度及形态特征。
- 环境建模能力：实时构建果园三维地图，融合视觉、定位与姿态数据，为导航与采摘提供精准场景信息。
2. 智能协同采摘
- 自主任务执行：接收指控中台指令后，可自主规划路径、导航至目标区域，通过机械臂完成识别、定位、抓取、采摘全流程。
- 动态避障与调整：根据实时环境变化调整机械臂轨迹与车身姿态，适应枝叶遮挡、地形起伏等复杂条件。
3. 地空协同作业
- 跨平台通信协作：智能驾驶车、机械臂与无人机实时共享数据，无人机负责大范围侦察与定位，车辆与机械臂执行精细采摘，形成高效任务闭环。
- 一体化任务分配：支持多机协同调度，实现片区化采摘与任务动态分配。
4. 适应复杂工况
- 双重底盘配置：提供轮式与履带式两种车型，兼顾硬质路面与泥泞、坡地等复杂地形。
- 紧凑型设计：体型小巧，可在密植果园中灵活穿梭，减少对作物与土壤的碾压损伤。
技术优势特点
1. 具身智能系统架构
- 集成“智能大脑—世界模型—端到端控制”三层架构，实现从感知到执行的闭环学习与迭代优化。
2. 多自由度机械臂设计
- 7-9自由度机械臂仿生人体手臂作业范围，支持多角度采摘与避障，具备柔顺控制与力度反馈，减少果实损伤。
3. 智能学习与迭代能力
- 系统通过持续采集现实场景数据，不断优化识别模型、路径规划与抓取策略，适应不同果树品种与果园布局。
4. 一体化指控中台支持
- 依托中央任务调度平台，实现采摘任务下发、状态监控与数据分析，支持多机集群管理与远程协作。
5. 高度模块化与可扩展性
- 各组件（车载平台、机械臂、无人机）可独立升级或适配不同场景，便于功能扩展与维护。
SensFOLKS 具身智能系统通过创新性的“车—臂—机”协同架构与智能化作业模式，为果园采摘提供了高效、精准、可持续的解决方案。它不仅显著降低了人工依赖与劳动强度，更以数据驱动的方式推动果园管理向数字化、自动化演进。未来，我们将持续优化系统智能水平，拓展更多农业场景应用，助力现代农业迈向智慧新时代。
